對比目前市面上幾家進口公司的同類芯片的環(huán)路延時數(shù)據(jù)，如下表所示：（以下數(shù)據(jù)在相同環(huán)境下測試）                                                                                        
        由以上實測測試數(shù)據(jù)可得知，芯力特公司SIT1044的實測環(huán)路延時時間要小于A公司和B公司同類產(chǎn)品。更低的環(huán)路延時時間在實際應用時可以使通信距離變長。下面我們以1Mbps波特率下的應用為例，對CAN總線信號延時做簡要分析。以標準數(shù)據(jù)幀為例，從結(jié)構(gòu)上看分成7段，分別為起始段、沖裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC校驗段、ACK應答段、幀結(jié)束，如下圖所示：

       ACK段長度為2個位，包含應答間隙（ACK SLOT）和應答界定符（ACK DELIMITER）。在應答場里，發(fā)送站發(fā)送兩個“隱性”位。當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙（ACK SLOT）期間（發(fā)送ACK信號）向發(fā)送器發(fā)送一“顯性”的位以示應答。發(fā)送節(jié)點檢測到總線呈顯性狀態(tài)時，就認為有節(jié)點進行了有效地應答并且自己所發(fā)出的幀是正常的。

      CAN網(wǎng)絡通信位定時參數(shù)如下圖：      

       CAN總線通信中每一位的時間由4部分組成，即同步段、傳播段、相位緩沖段1、相位緩沖段2，劃分為3段。

同步段：用于總線諸節(jié)點之間的同步；

時間段1：由傳播段于相位緩沖段1組成，傳播段用于補償信號的物理傳播延時；

時間段2：即相位緩沖段2，相位緩沖段1和相位緩沖段2用于補償沿的相位誤差。

       在時間控制器設計中，通過調(diào)整時間段1、時間段2的值可以改變對總線傳播延時的補償時間。

發(fā)送節(jié)點在發(fā)完CRC場后，會發(fā)出一位應答間隙（ACK SLOT）,在這一位的時間內(nèi)，接收節(jié)點應該輸出顯性位作為回應，發(fā)送節(jié)點如果在應答間隙內(nèi)沒有檢測到有效的顯性位，則會判定總線錯誤，所以限制CAN總線系統(tǒng)信號傳播延時上限的根本條件就是必須確保發(fā)送節(jié)點在應答間隙內(nèi)接收到有效的應答信號。

      為滿足這一根本條件，以1Mbit/S，單點采樣模式為例，依據(jù)采樣點在設置同步段、時間段1、時間段2內(nèi)的前后變化，當設置為75%位寬度時（即采樣點位于距位起始的75%位寬度，為750ns），在應答間隙要使得發(fā)送節(jié)點采集到有效的顯性位，理論上來講，必須滿足整個信號傳播延時小于750ns。即隔離期間、總線驅(qū)動器、線纜等的延時綜合小于750ns才能保證應答有效。

      對于CAN網(wǎng)絡上節(jié)點之間通信的傳播延時情況，如下圖所示，t2、t5為收發(fā)器環(huán)路延時，t3、t6為隔離延時（磁耦隔離方式，延時時間在3~5ns）、t4、t7為CAN控制器處理延時（通常情況下，延時在納秒級以下，可以忽略不計），t1為線纜傳輸延時。

      以節(jié)點A發(fā)送，節(jié)點B接收為例，從CAN報文發(fā)出開始，到接收到ACK應答，整個應答回路延時為T_總=（t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7）*2，期間報文經(jīng)過了4次隔離及收發(fā)器，兩次線纜；                                                                                                                                                                                                              

      由以上公式可知，整個應答回路延時T_總=（t1+t2+t3+t4+t5+t6+t7）*2≤750ns，取T_總=750ns，假設t3+t4+t6+t7=25ns，則t1+t2+t5=300ns，即t1=300-（t1+t2），所以可以得知t1+t2的值越小，t1的值就越大，在相同線纜材質(zhì)的情況下，線纜就越長即傳輸距離更遠；故低環(huán)路延時的芯力特芯片SIT1044較上述兩家進口公司同類芯片更有利于長距離傳輸。

       此外降低應答回路延時時間，可以選擇性能較好的CAN FD控制器、使用磁耦隔離收發(fā)器以及使用標準線纜，禁止使用電話線、網(wǎng)線等線徑較小的線纜，必要時可選擇較好材質(zhì)的導線。